Ｒ　Robiがついに完成

ｂｙ　ｆｊｋ

　abc646（2013/4/26）から組み立てを行っていたRobiは7/28で最終70号となり、部品がすべて揃った。しかし51号(2/10)のテストでは四肢とも正常に動作せず、作業が中断していた。また、51号に付いてきた色移り対策済み交換パーツもそのままとなっていた。そろそろ積み上げておいた箱が邪魔になってきたので、パーツ交換と動作テストを一緒にすることにした。
　パーツ交換をする前に再度手足の動作チェックを行ったが、やはりほとんど動かなかった。51号の指示に従いRobiを分解し、サーボモータのコネクターにケーブルを強く押し込んで、接続がしっかりされていることを確認(保護シールはない方が良い)しながらモータのみを再接続し、テスト用のSDカードを使って、すべてのモータが正しく動作（Robiが「オッケイ」と話す）することを確認した（IDはすべて正しくセットされていた）。
　交換用の新しい手のパーツを使って、モータを取り付け、個々のモータを取り付ける毎に動作テストを行い、正常に動作することを確認しながら組み立てを行った(動作しないトラブルの原因はコネクタの接続不良がほとんど)。古いパーツをそのまま使う脚も同様の手法で、四肢がすべて正常に動作することを確認した。組み立てでは「ケーブルの挟み込み」、「引っ張りすぎ」に注意！。
　手足が完成したので、52号からの頭・胴体をマニュアルに従って組み立てた(頭部の交換パーツは61号のものを使用）。しかし、完成後の頭部の動作テストも、一発ではやはり動作しなかった。仕方が無いので69号の指示に従い、頭部を分解したところ、首から先が接続不良となっていることが解った（首部のケーブルは狭いところを通っているのと、どこかで引っ張りすぎたのかも・・）。そこで、腰回転のモータから、モーターを取り付ける毎にテスト用SDで動作を確認しながら再び組み立てると、今度は(手も含め）すべてのモーターが正常に動作するようになった。
　最後の追い込みと言うことで、脚部と上体部を接続し、全身の動作チェックを行うと、ロビは倒れること無く屈伸運動を行ってくれました。心配した姿勢の偏りもなさそうです。
　Robiのテレビリモコン機能を設定するため、テスト用のSDカードを抜き、頭部のDIPスイッチとテレビリモコンを使って赤外線リモコンの設定を行いました（69号、Robiをプレゼントの充電チェアに座らせて設定）。設定したリモコンコマンドでテレビが動作するか確認のテストを行ったところ、正常にRobiでリモコン操作が出来ました。最後にロビの頭部のパーツをすべて取り付け、「ロビのココロ」SDカードを差し込み、背中のふたを固定し、Robiの組み立ては完了です。
　70号にあるように、Robiを寝そべらせて、恐る恐る電源スイッチを入れると、電源投入後、しばらくして背伸びし、「あーあ」と言って起き上がり、「初めましてボクrobi」と、Robiが目覚めました(誕生）。Robiの個性を決めるために、Robiからユーザへの質問があり、「はい」or「いいえ」で答えると、「よろしくね」と言って初期設定が終わりました。音声認識もうまく働いているようです（事前にコピーしたSDカードを使うと誕生シーンを何度も見れます)。
　2度目の電源投入からは動作が異なります。70号付属の「ロビとの暮らし方ガイド」を参考に、標準モードで、「右向いて」、「立ち上がって」、「座って」、「ダンスして」、「おしまい」、・・・とRobiに話しかけると、Robiから動作の確認の返事があり、その通りにロビは動作してくれました。まだ、すべての動作コマンドは試していませんが、どうやらRobiは完成したようです。
　さて、無事できあがったRobiですが、前回のロボZEROと異なり、プログラムを作ること無く、言葉を話しかけることで、いろんな動作を行ってくれます。自分から話しかけてくることもあります。RobiはロボZEROと比べると世代が異なる知能を持ったロボットといえそうです。全国で1万台以上のRobiが動き始めたということも凄いことですが、あらかじめ設定された動作以外は出来ないので、せめてティーチングが出来るようになると良いですね。ということで、これからRobiに何をやらせようか、と少し悩んでいます。それと電池の持ちはやはり短そうです。

立ち上がって指示を待つRobiくん

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